Direct Drive - размисли и страсти ......

[itiman78]

Да похвърля една интересна концепция .....
Доколкото четох най сериозните съвременни монтировки не са с никакви черяци и прочее пишман предавки а са на конкретния принцип ......
Ползват задвижване директно от мотори ......
Например тези - https://planewave.com/mounts-gimbals/
В случая ако опростачим въпроса излиза че сериозен стъпков мотор (какъвто се и явява задвижването на тия монтировки) може да постигне сериозна точност в позиционирането си .....
И цялата врътка е в обратната връзка (енкодера) и прецизното управление ...... а това вече е много интересна насока за копаене ......
Щото единн по-мъжки стъпков мотор с един приличен ъглов енкодер се явява себедостатъчен за постигане на целта .... Разбира се комбиниран с подходящата електроника и софтуер ......

[tishovsx]

Еми, бях пуснал нещо по темата за сравнение, някой видя ли!?

[itiman78]

Цитирай се де ...

Гледам има дискретни енкодери и с по 50 000 PPM Pulses per revolution
спокойно може да се отрои тая цифра и става приказка....

[Acho]

Това е бъдещето на всички монтировки висок клас. Предимствата пред всички останали задвижвания са във всеки аспект.

Високата цена идва от т.н. Енкодъри, които трябва да са с изключително висока резолюция (~ 15-20 милиона cpr) и да са монтирани диретно на осите.

Стъпковите мотори са неприложими за такъв тип монтировки, поради техническата им природа, те нямат смислен въртящ момент при голямо деление на микростъоките, пък и е невъзможно да се достигне толкова голямо деление на стъпката за сидерично следене.

[itiman78]

Ако го мерим по cpr тия ppm се очетворяват .... стават 200 000
математиката казва че в такъв случай имаме РЕАЛНА ъглова разделителна способност около половин ъглова секунда ..... за любителски цели мисля че е достатъчно....

За стъпковаците мисля че си прав - трудно ш се вкарат в толкова прецизен режим - доколкоро знам реалния максимум е около 5000 стъпки на оборот де изкарват в микростъпковите режими - серво си трябва - което в известен смисъл е по-просто .....

Абе интересно е да се поумува в тая насока .....

[itiman78]

Ае си поръчаме по един!

[Tercel]

Ако го мерим по cpr тия ppm се очетворяват .... стават 200 000
математиката казва че в такъв случай имаме РЕАЛНА ъглова разделителна способност около половин ъглова секунда ..... за любителски цели мисля че е достатъчно....

За стъпковаците мисля че си прав - трудно ш се вкарат в толкова прецизен режим - доколкоро знам реалния максимум е около 5000 стъпки на оборот де изкарват в микростъпковите режими - серво си трябва - което в известен смисъл е по-просто .....

Абе интересно е да се поумува в тая насока .....

Стандартно двуполюсните стъпкови са 200 стъпки за 1 оборот( Nema 17/23 масовките). Това е 51200 стъпки в режим 1/256 microstepping за 1 оборот с такъв драйвер.
За мойта измишльотинка слага и предавка 1:1500 и въртя на 900 импулка в секунда. Под 100hz вибрациите са прекалени. 80 е абсалунен минимум ако се върти нещо много инертно което да ги обере (мн кИла се друсат по-трудно).



Sent from my SM-N975F using Tapatalk

[itiman78]

Tercel то на теория звучи прекрасно - само че в практирката се срещаш с показатела еластичност на предавките а това важи особено за ремъците ...... при толко голяма редукция еластичноста ти ще е огромна та какви и ремъци да сложиш .....
Нормалната редукция при ремъчна е около 1:200 и си я кандилкаш в микростъпков режим с прекрасна точност.
А относно гладкостта на работа на стъпковака, това се определя от качеството на драйвера и степента на микростепинга ....

Ето ти един мой експеримент с стъпковак как изглежда при 1/8 делител плавността .... при високите класове драйвери става толко мазно че нема как да го усетиш....

[christovantceti]

Основната идея при direct drive монтировките е да се спестят пари от редуктори и максимално да се опрости механиката на телескопа. Както вече беше коментирано по-горе най-важния компонент при тях се явяват свръх прецизните енкодери. Понеже съм проучвал подробно въпроса преди години мога по памет да кажа, че за един среден любителски телескоп с апертура 300-400мм са нужни енкодери с резолюция от минимум 1 000 000 импулса на оборот. Самите мотори са трифазни и изключително опростени и могат да се направят. Тук по-интересен е въпросът за управляващата електроника и софтуера. Все пак последните могат да се преодолеят, но енкодерите остават като проблем. Може би един по-ефтин вариант са магнитните енкодери.
На въпроса за задвижването на телескопа- няма значение дали го въртите с манивела, с парна машина или със стъпков мотор стига да имате на главните оси енкодери с обратна връзка към контролера. Също така не са важни и редукторите, защото чрез енкодера позицията се коригира постоянно и в реално време. Остават единствено грешките от самия енкодер, разбира се при добре направени оси с прецизни лагери.
Ако не ме лъже паметта Planewave използват енкодери на тази фирма https://www.renishaw.com/en/position-encoders--6331. В монтировките от по-висок клас слагат абсолютни енкодери.
Компромисен вариант за бедния любител е поставянето на енкодера не на основната ос, а някъде по редуктора. Тук давам за пример моето решение с енкодер след зъбноремъчната предавка, но преди червячната.

Този енкодер е OMRON-10 000 имп/об или след зъбночервячната предавка - 2 500 000 импулса, което е достатъчно за моя проект. В този вариант обаче има и сериозен недостатък и това е факта, че енкодера не може да отчете грешките на зъбно-червячната предавка, които са най-големи, а отчита само тези на стъпковия мотор и на зъбноремъчната предавка. Все пак има смисъл от тази конструкция. Малко по-късно ми хрумна много по-добра идея, а именно фрикционна предавка между основната ос и енкодера. За целта трябва да се направи прецизен диск фиксиран към зъбното колело и малка ролка към оста на енкодера. По този начин няма да има мъртъв ход и периодичната грешка ще се сведе до минимум.

[itiman78]

Вариант някакъв е да се сложи сравнитеално евтин енкодер зацепен към главната ос посредством прецизна ремъчна редукция 1:5 (при такава редукция и липса на товари еластичността ш е минимална) и ето ми го милиона cpr ......

[christovantceti]

Не става. Възможно е обаче да се направи каскада от зъбноремъчни предавки и фрикционна и да се постигне достатъчно високо предавателно число при малка грешка. Нещо от сорта: