Видях и надолу из темите, че хората се опитват в домашни условия да правят EQ6R-та и си блъскат главите в стената като мен и реших да споделя опит, та белким спестя на някого главоболие.
Малко "бекграунд"...
Завършил съм автоматика в ТУ София и не ме е страх от поялници, мотори, програмиране. Имам сравнително стабилна основа що се отнася до CAD и изкарах голяма част от допълните "джобни" с курсови на Solidworks. Не бях си играл конкретно със стъпкови мотори, но човек живее веднъж. Миналата година покрай другото снимане реших да пробвам и астрофотография.
Идеята ми беше сравнително проста.
Започах с RA оста тъй като DEC мога да закова на 1 място и да не я пипам дори цяла нощ. За да докарам плавно движдение с висока редукция и без backlash, тройна ремъчна предавка и сме в джаза. Накупих моторчета и driver-и, едно raspberry и 6mm ремъци за 3D принтер/CNC. Изрязах от акрил криво-ляво кръгчета изцяло с ръчни инструменти, опънах ремъци и противно на очакванията ми работеше префектно... преди да сложа нещо да се върти. Ремъците се прихлъзват.
След известно размишление и след като преглътнах това, че дизайна ми не струва минах на план Б.
Въпреки че от години не бях пипал CAD, а пък 3D принтер никога, взех едно 3d принтерче и започнах текущата версия. Ето я в целият си "блясък".
Конструкция с 10mm акрилни панели (плексиглас) и 3D принтиранис подпори.
Индикатор с нивелир за текущата ми географска локация.
Крачета за мебели за нивелиране.
RA NEMA 17, стъпков драйвер с 1/256 microsteping, 1-ва предавка червячна 1:200, 2-ра предавка рибна кост 1:7.5 общо 1:1500 - позволява side-reel при 900Hz
Dec NEMA 17, стъпков драйвер1:...не помня, детето изключи компа и загубих файловете
Маханичен съединител за RA оста.
Лагери на всички оси и Голям, Хубав аксиален лагер.
Лястовича опашка на една от опорите паралелна с RA оста която ползвам за полярната калибровка.
Релса за Macro снимки за закрепване на камерата.
Физически бутончета за ръчно движение.
Stepdown регулатор, за да мога храня raspberry-то и моторите от 1 източник между 5 и 35 V.
Написах си и GUY на python със същите бутончета за контрол и малко екстри.
Понеже си е чист linux си снимам през USB с Nikon-чето и снимките отиват директно на домашния NAS.
Също така направих процедура за platesolving към локална инсталация на astrometry.net на лаптопчето.
Ето и малко резултати с моя верен Nikon Z6 s 70-200мм f1/2.8:
Това е разтегната 20 s снимка на 200mm
Утре ако е такова времето мога да го изкарам да тествам по-дълги снимки.
За по-нататък съм предвидил:
Метална конструкция на шасито.
Доработка на софтуера, може би и ascom драйвер за добавяне в NINA.
От показаните снимки, тази на 90 секунди ми изглежда добре, но за всеки случай бих редуцирал до 60 секунди. 
